Projet de fin d'étude : Conception et réalisation d'un robot auto-equilibr

Etudiant : LAKHAL FATIMA ZAHRA

Filière : Techniques des systèmes électroniques et industriels (LP-TSEI)

Encadrant : Pr. BOUMHIDI ISMAIL

Annèe : 2022

Résumé : À travers ce projet, nous avons essayé de concevoir et de réaliser un robot auto-équilibré à deux roues motrices. Nous avons porté une attention particulière à l’électronique embarquée sur le « robot mobile de type pendule inversé » et nous en expliquerons le fonctionnement détaillé de matériels utilisés Le système suggéré est constitué principalement d’une carte Arduino qui est considéré comme le cœur du système, des moteurs à courant continu (MCC), un circuit driver L298N, un capteur gyroscope afin de pouvoir équilibrer le système. Ce mémoire est structuré en trois chapitres : Dans le premier chapitre, nous aborderons l’état de l’art dans le domaine de la robotique et de la robotique mobile. Nous passerons en revue l’historique ainsi que les principes de fonctionnement qui régissent le domaine et nous caractériseront les grandes familles de ces robots. La première partie du second chapitre est consacrée à la description du système pendule inversé. Par la suite, nous élaborons le modèle mathématique en utilisant le formalisme d’Euler-Lagrange. Dans la deuxième partie de ce chapitre, la méthode de commande de redressement du pendule inversé sera présentée, suivie d'une linéarisation autour des deux points d'équilibre possibles Enfin, dans le dernier chapitre, nous nous intéressons de plus près aux robots pendules inversés, en présentant les différentes composants et dispositifs de commande utilisés dans la conception du robot équilibriste et nous présenterons la réalisation expérimentale du prototype « robot auto-équilibré » où nous avons précisé les branchements entre les composants du système ; ainsi que la partie mécanique dans laquelle nous avons décrit les étapes suivies qui ayant menées à la réalisation du robot