Etudiant : EL MESTOUI AMAL

Filière : Master Microélectronique, Signaux et Systèmes (2ME2S)

Encadrant : Pr. SEFRITI SELMA

Annèe : 2021

Résumé : Dans ce mémoire nous avons utilisé la commande par mode glissant sur un bras chirurgical à deux degrés de liberté pour traiter le problème de suivi de trajectoire. cette commande est robuste dont l’avantage est la simplicité de la mise en œuvre. Elle permet d’atténuer l’effet des perturbations à condition que celles-ci ne dépassent pas un certain seuil.