Etudiant : ELMERRABET SALMA

Filière : Master Smart Industry (M2SI)

Encadrant : Pr. BENBRAHIM MOHAMMED

Annèe : 2025

Résumé : Ce projet de fin d’études a porté sur la conception, la simulation, l’implémentation et la validation d’un robot mobile autonome destiné à des tâches logistiques dans une usine intelligente. L’objectif principal était de développer une plateforme robotique capable de se déplacer de manière autonome, d’interagir avec son environnement et d’intégrer un système de gestion industrielle intelligent. Dans une première phase, un modèle virtuel du robot a été défini à l’aide du format URDF/Xacro sous ROS 2, intégrant les différents capteurs (LiDAR, caméras) et actionneurs. L’environnement de simulation Gazebo a été utilisé pour tester les capacités de navigation, de cartographie et de localisation en conditions simulées. L’implémentation des organigrammes de SLAM, de planification de trajectoire et d’évitement d’obstacles via la stack ROS 2 Nav2 a permis de vérifier les performances du système avant le passage au prototypage réel. Dans une deuxième phase, l’accent a été mis sur l’intégration physique du robot, construite à partir de composants embarqués tels qu’un Raspberry Pi 5, un LIDAR 2D LDS-06, une interface Arduino, des moteurs à courant continu avec encodeurs,caméra, ainsi qu’un écran tactile. Après l’assemblage du châssis, les tests de validation ont confirmé le bon fonctionnement de l’odométrie, du contrôle moteur, de la communication entre cartes, et de l’autonomie du robot. La visualisation des données sur RViz et l’exécution des nœuds ROS sur l’écran tactile embarqué ont démontré une réelle autonomie du système. Ce projet a permis de mettre en œuvre des compétences multidisciplinaires en robotique, électronique, ROS 2, simulation, automatisation et intégration système. Il a également posé les bases d’une solution évolutive pour l’intégration de robots mobiles dans des environnements industriels intelligents.