Ce cours offre un exposé de l'ensemble des questions de mécanique qui peuvent figurer au programme de l'enseignement dit de « tronc commun » à l'École Polytechnique. Il s'agit donc d'un enseignement fondamental, qui couvre l'ensemble des enseignements de mécanique qui peuvent être raisonnablement proposés dans une maîtrise de mécanique de nos universités, s'adressant à des étudiants ayant reçu une première initiation à la cinématique et à la dynamique du point matériel et du corps rigide. Les concepts et les méthodes de la mécanique y sont présentés en cherchant à concilier deux objectifs assez différents