Etudiant : ELHATTAB MAHDI

Filière : LF SMP - Option Electronique

Encadrant : Pr. SEFRITI SELMA

Annèe : 2020

Résumé : L’objet de ce travail est l’étude et l’application de la commande prédictive et la commande par retour d’état pour la stabilisation d’un pendule chariot. Pour cela, Le présent mémoire est organisé en trois chapitres qui sont résumés comme suit : Dans le chapitre 1, nous introduisons quelques concepts de la commande prédictive tels que son principe de fonctionnement et ses éléments. Ensuite, nous parlons de la commande par retour d’état. Dans le chapitre 2, nous présenterons une description physique du système pendule –chariot sujet de cette étude. Nous utiliserons le formalisme de Lagrange Euler pour établir les équations dynamiques du système. La linéarisation du modèle non linéaire obtenu autour du point d'équilibre désiré, Pour le chapitre 3, nous allons présenter la stabilisation du système de pendule chariot, à l'aide de la commande par retours d’état sous matlab.