Etudiant : HMIDAT ABDELAZIZ

Filière : Master Smart Industry (M2SI)

Encadrant : Pr. EL BEKKALI CHAKIB

Annèe : 2021

Résumé : Dans ce travail, nous intéressons à l’étude et à la réalisation du mouvement d’un bras manipulateur à 5 dégrée de liberté (robot HERCULE_2000) c’est une structure mécanique articulée, actionnée par des moteurs a courant continue et chaque moteur sera reliée avec potentiomètre pour recevoir la position des chaque articulations vers PC, et programmer par logiciel Python. On a utilisé deux commandes : - La première est la commande manuelle mouvement des articulations par boiter de commande (télécommande) de mode apprentissage. - La deuxième c’est la commande par programme à base de la modélisation géométrique directe et inverse du bras manipulateur. - On a également créé une interface graphique 3D (RVIZ) en utilisant le logiciel de ROS afin de faciliter à l’utilisateur la commande et le mouvement du bras manipulateur sur RVIZ puis dans la réalité. Mots clés : bras manipulateur (Robot HERCULE_2000), Anaconda3 (Python), MGD, MGI (modélisation géométrique directe et inverse), Moteur a courant continue (MCC), RVIZ &Gazebo (logiciel 3D), ROS (Robot Operating System)