Etudiant : EZ-ZIANI ZINEB

Filière : Automatique et Enérgies Renouvelables (MAER)

Encadrant : Pr. HASSANI HAMID

Annèe : 2024

Résumé : Dans ce mémoire, nous avons étudié les configurations aérodynamiques d'un modèle dynamique non linéaire de quadri-rotor à six degrés de liberté, basé sur le formalisme de Newton-Euler. Le modèle, comprenant des sous-systèmes de translation et de rotation dynamiquement instables, a nécessité l'utilisation de techniques de contrôle avancées. Pour stabiliser ce système, un contrôleur Proportionnel-Dérivé (PD) a été utilisé, ainsi que le contrôle par mode de glissement : SMC et la technique avancée de SMC Super-Twisting SMC, pour améliorer la robustesse et réduire les effets de chattering. Les performances des méthodes de contrôle ont été évaluées par des simulations, démontrant l’efficacité et la robustesse de la stratégie de contrôle proposée pour le quadri-rotor. Mots clés : Quadri-rotor, PD, Mode de glissement (SMC), Super-twisting (SMC)