Etudiant : ES-SAD AYOUB

Filière : LF SMP - Option Electronique

Encadrant : Pr. BENCHEQROUNE ASMAE

Annèe : 2025

Résumé : Dans ce projet on a présenté le drone ainsi que ces caractéristiques en général, son mouvement, pour cela on a procédé au calcul d’un régulateur pour le modèle LQR et PID dans un objectif d’assurer la stabilité du système ainsi que ces performances à une vitesse bien précise seulement et dans une atmosphère calme. Dans le cas de perturbations internes ou externes nous avons robustifié notre régulateur pour assurer la robustesse vis-à-vis des dynamiques hautes fréquences négligées. Notre objectif principal est de pouvoir surmonter les difficultés par sa sensibilité face aux perturbations atmosphériques et la non linéarité de sa dynamique, une méthode pour la synthèse d’une loi de commande efficace qui surmonte ces difficultés est mise à contribution, cette méthode est basée sur la théorie d’une commande optimale, son efficacité est prouvée par les résultats de simulation des modèles. La minimisation de la fonction objectif nous a permis de trouver un compromis entre la performance et la robustesse. Dans le troisième chapitre où nous avons donné les résultats de simulation ainsi que leurs interprétations nous constatons l’efficacité du correcteur et la procédure suivie, elle a respecté les limitations imposées par les actionneurs du drone ce qui permet la réalisabilité et l’implémentation de cette commande.