Etudiant : GOURRI AMINA

Filière : LF SMP - Option Electronique

Encadrant : Pr. HASSANI HAMID

Annèe : 2026

Résumé : Ce mémoire présente l’étude de la modélisation et de la commande PID d’un quadrirotor, un drone à quatre hélices utilisé dans plusieurs domaines tels que la surveillance, la cartographie et la photographie aérienne. Malgré sa structure mécanique relativement simple, le quadrirotor est un système dynamique complexe, non linéaire et instable, nécessitant des techniques de commande performantes pour assurer sa stabilité et son suivi de trajectoire. Dans ce travail, une modélisation dynamique du quadrirotor a été développée à partir du formalisme de Newton–Euler afin de décrire les forces, les moments et les mouvements du système. Le modèle mathématique obtenu a ensuite été implémenté sous MATLAB/Simulink pour effectuer des simulations et analyser les performances du système. Deux stratégies de commande ont été étudiées et comparées : le contrôleur PD et le contrôleur PID. Les résultats obtenus montrent que le contrôleur PID offre de meilleures performances en termes de stabilité, de précision et de réduction de l’erreur statique, tandis que le contrôleur PD présente une réponse plus rapide mais moins précise. Les simulations réalisées avec des consignes constantes et sinusoïdales ont confirmé l’efficacité du contrôleur PID pour assurer un suivi de trajectoire stable et précis.