Etudiant : HAMIDOU DJIBO HAMZA

Filière : Master Automatique et Enérgies Renouvelables (MAER)

Encadrant : Pr. HASSANI HAMID

Annèe : 2026

Résumé : Ce travail présente le développement, la simulation, l’implémentation et la validation d’une stratégie de commande robuste dédiée au suivi de trajectoire d’un drone quadrirotor. Le contrôleur proposé a été conçu sur la base de l’algorithme Super-Twisting, permettant une amélioration significative de la précision de suivi tout en réduisant considérablement le phénomène de broutement (chattering) dans les signaux de commande. Par ailleurs, une stratégie d’adaptation a été intégrée afin d’ajuster automatiquement les gains du contrôleur en fonction des conditions de vol, éliminant ainsi la nécessité de connaître a priori les bornes des perturbations et des incertitudes du système. La validation de la commande proposée a été réalisée selon l’approche Model-Based Design (MBD), à travers trois niveaux de tests : Model-in-the-Loop (MIL), Software-in-the-Loop (SIL) et Processor-in-the-Loop (PIL). Enfin, les performances de la méthode développée ont été comparées à celles de deux autres stratégies de commande, à savoir un contrôleur PID et un contrôleur de mode glissant classique. Les résultats obtenus mettent en évidence la supériorité de la commande proposée en termes de rapidité de convergence, de précision du suivi de trajectoire et de réduction du phénomène de broutement (chattering). Mots-clés : quadrirotor, contrôleur, adaptation, drone, robustesse, Model Based Design (MBD).