Etudiant : ELIDRISSI ASSIA

Filière : Master Électronique Embarquée Et Systèmes Intelligents (2ESI)

Encadrant : Pr. ZOUHRI AMAL

Annèe : 2026

Résumé : Ce projet porte sur le développement d’un système de stabilisation dynamique intelligent pour un drone maritime dédié à l’assistance à la collecte des déchets échoués. Il vise à garantir un suivi de trajectoire stable, précis et robuste dans un environnement perturbé par le vent, les rafales et les turbulences. La démarche repose sur la modélisation dynamique d’un quadrirotor afin de simuler son comportement en vol et d’analyser sa réponse face aux perturbations. Une chaîne de capteurs embarqués simulés a été intégrée pour fournir les mesures nécessaires à la navigation, notamment la position, l’altitude, la vitesse et l’orientation. L’état du drone est estimé à l’aide d’un filtre de Kalman étendu, permettant d’obtenir des informations fiables malgré le bruit des capteurs. La stabilisation de base est assurée par un contrôleur PID, conçu pour maintenir le drone proche de sa trajectoire de référence. L’algorithme PPO, qui signifie Proximal Policy Optimization, a été intégré comme méthode d’apprentissage par renforcement afin d’apporter des corrections intelligentes et d’améliorer l’adaptation du drone aux conditions perturbées. Les résultats de simulation montrent que la commande hybride PID–PPO améliore la précision, la stabilité et la robustesse du drone par rapport à une commande classique seule.